Los orígenes de la entidad se remontan a septiembre de 1964, en la cual se funda el equipote fútbol en la categoría de Grupos de Empresas con el nombre de Agrupación Deportiva SOGEMATRA.

El equipo estaba presidido por D. Agustín García Martín, acompañado por algunos trabajadores de la empresa SOGEMATRA. Entre aquellos socios fundadores, se encontraba el socio número 4, D. Emilio Camuñas Rodríguez, actual socio número 1 del Club.

En el año 1965 el equipo alcanza la categoría de Educación y Descanso, en la que pasa a denominarse Agrupación Deportiva Coslada. El color de la equipación por entonces era totalmente blanca. La entidad no tenía estatutos y funcionaba gracias a la dedicación y entusiasmo de todos y cada uno de los constituyentes de la misma.

Pasaron siete años y en la temporada 72/73 deja la presidencia D. Agustín García, se produce una fusión entre la A.D. Coslada y otro equipo llamado Los Ases, cuyo presidente D. Valentín López se erige como presidente en funciones del nuevo Club Deportivo Coslada, que alcanzó la categoría de Tercera Regional. En entrenador del equipo fue Zamora, hijo del mítico portero Ricardo Zamora, y como secretario a D. José María Esteban Dueñas.
En los siguientes años siguientes, el C.D. Coslada deambuló por la Regional, en las categorías que van desde la Tercera Regional hasta la Primera Preferente.

Fue en la Temporada 85-86, bajo la presidencia de D. José Luis Castellano Corrales, cuando el equipo ascendió por primera vez a la Tercera División gracias a una reestructuración de las categorías, pero sólo duró la temporada 86-87, en la que se volvió a bajar a Primera Preferente.
En la Temporada 94-95, de nuevo con D. José Luis Castellanos Corrales como presidente, el equipo volvió a ascender a la Tercera División en la que se mantuvo siete años. En esta época la entidad ha cosechado sus mayores logros, quedando el segundo de grupo en la temporada 98/99, y campeón de grupo en la temporada siguiente 99/00, en las que se jugó la promoción de ascenso a Segunda División B, bajo la presidencia de D. Ángel Barral Corral.
En las tres últimas temporadas, el descenso a Primera Preferente en la 01/02, el posterior ascenso a Tercera División en la 02/03, y de nuevo el descenso a Primera Preferente en la temporada pasada, hace que el objetivo más inmediato sea el ascenso a Tercera División, y la consolidación en dicha categoría, a medio plazo.

Presidentes del C.D. Coslada desde su origen hasta la actualidad:

 Agustín García Martín (1964-1972)
Valentín López (1972-1974)
Pedro Hernández Rico (1974-1976)
Miguel Roldan (1976-1978)
Emilio Arroba Ruiz (1978-1979)
Jesús Zazo Yuste (1980-1985)
José Luis Castellanos Corrales (1986-1989)
Román Jiménez Arroyo (1990)
José Luis Castellanos Corrales (1991-1996)
Ángel Barral Corral (1997-2001)
Sr. Peña (2001)
José María García Jiménez (2002 - 2008)

Alberto Siu (2008-Actualidad)